第18章 哈嘍大佬们，我还用讲吗？（2/2）

赵教授扶了扶眼镜，说：“同时驱动多光谱摄像头和12个mems传感器，你们的电源管理系统怎么解决瞬时电流过载问题？”

“我们採用分级供电设计。”周宇调出电路图。

这张电路图因为赶时间的缘故，画的非常简单，但上面的標註却很清晰。

“摄像头单独使用ti的tps546c23 buck转换器，传感器阵列则用adp5070实现多路输出，根据以往的数据可以得出瞬时峰值电流被控制在4.3a以內，完全在18650电池组的20a放电能力范围內。”

“但四节並联的18650在2c放电时容量会衰减30%，你们的八小时续航......”

“所以我们在运动控制算法里加入了能耗优化模型。”

“当监测到vocs浓度低於閾值时，自动关闭三个高耗能传感器，並通过卡尔曼滤波器补偿数据完整性。”

“不过，这段代码我不会写，所以需要懂的人来验证下我说的是否正確。”

周宇確实不会写代码，他知道杜部长召集这帮教授来是为了协助他们实现方案的，他很乐意把不懂的问题拋出来。

他只简单看了下卡尔曼滤波器相关的专业內容，编程方面还没有来得及学。

郑处听到周宇这么说，心想此时正是个让教授们和周宇互动的机会，连忙开口：“这就是邀请各位教授来的原因，有教授愿意讲解下吗？”

“正好周宇同学可以学习下。”

赵教授正要说话，结果被人抢了先。

“我来演示卡尔曼滤波器的实现逻辑。”人工智慧系的李教授突然起身走向白板，马克笔尖在玻璃板上刮出尖锐的声响。

他快速画出状態空间模型，突然停顿：“周同学，你设定的过程噪声协方差矩阵q是怎么確定的？”

“根据传感器厂商提供的误差分布特徵值，这里的热噪声方差是0.02μg/m3，我们取其平方作为q矩阵对角线元素。”

李教授笔尖悬停半秒，在白板上写了起来。

电子系的陈教授突然说：“浮点运算在嵌入式系统会產生累积误差，为什么不用定点数？”

李教授指了指周宇的方案：“看这里，启用的是硬体fpu单元，单精度浮点运算只需3个时钟周期。”

“但內存对齐有问题！你的状態向量没有做64位对齐，在dma传输时会导致总线错误。”

“所以我们用tim2计时器的捕获模式，通过硬体时钟同步，误差控制在±0.1μs以內，这是tim2的自动重装载值计算过程。“

“不对，你的协方差矩阵在连续叠代20万次后出现內存泄漏，根据我们之前的经验，每次predict调用会使栈指针增长4位元组。“

“改了代码后栈空间占用归零，但会失去线程安全！“

李教授拿著笔，思考了一会儿后开始说道：“所以需要加互斥锁。“

“所有矩阵运算都展开为標量计算，完全规避动態內存分配。“

张教授在一旁看著已经懵了。

他本来已经做好要为周宇解释的准备了，谁知道这些教授上来就自己聊了起来！

周宇更是直接閒了起来。

哈嘍，各位大佬，我还用讲吗？

怎么你们討论的那么热闹？