第51章 有马赛克又怎么了！（求追读）（2/2）

赵林点头，十指在键盘上都快打出残影了。

四十多分钟后，赵林把该调整的都调整了一遍。

但当他们查看控制器上监控屏的实时画面时，懵了。

好糊，只不过仔细一看还是能看清圆柱体的轮廓。

“额，宇哥，这是不是太糊了点，跟马赛克有的一拼了。”赵林看著画面皱起了眉。

“有马赛克又怎么了，你又不是没看过有马赛克的视频。”

周围人顿时脸红了起来。

“宇哥你说什么，我怎么听不懂。”赵林故作正经说。

周宇莫名其妙地看了他一眼，说：“我说的是法制节目，上面的犯罪嫌疑人不都打码吗？”

“你脑子里在想什么。”

赵林此时立刻想钻到地缝里面去。

失策了，是他想多了！

学霸怎么会和他有同一个想法！

他们继续测试机器人，发现除了监控屏的实时画面模糊点之外，其他功能都正常。

刘婷走过来，招呼周宇，告诉他可以去检查场地了。

周宇让苏若萱跟著刘婷去检查，他则留下来负责最后的测试。

十多分钟后，场地检查结束了。

他们的机器人也到时间上场了。

一上场，他们果然就和南理工队伍遇到了同一个问题。

控制器上的屏幕显示，雷射雷达將场馆顶灯落在圆柱表面的反光斑误判为虚影了。

“雷射雷达点云数据异常！“苏若萱盯著监视器惊呼。

控制台上，代表障碍物的红色点云正在高频抖动，原本应该被识別为圆柱体的区域被切割成碎片状光斑。

周宇的太阳穴突突直跳。

场馆顶部2500k色温的强光让金属圆柱表面泛起粼粼波光，他们的机器人正在障碍区前剧烈颤抖，这是路径规划系统陷入逻辑死循环的徵兆。

“启动b方案，加载多传感器校验模块！“

赵林飞速调出编写的应急代码。

监视器上瞬间分出四个视窗：左上角是经过伽马矫正的原始图像，右上角显示著雷射雷达的深度图，下方两个窗口分別是惯性导航数据流和声吶阵列的拓扑建模。

“点云密度下降到30%了！“

正常情况下，velodyne vlp-16雷射雷达每秒钟能生成30万个测量点，现在有效数据量却断崖式下跌，金属反光导致大量雷射束被镜面反射吞噬。

周宇查看起了控制台。

在200mhz採样率下，主控晶片的dma通道已经满载，ad转换器的量化噪声比平时高出12%，这是典型的高频干扰症状。

“关闭雷达的905nm发射器，改用被动视觉模式！“

监视器画面突然剧烈抖动，接著奇蹟般稳定下来。

经过brdf补偿的视觉算法，成功將反光斑从有效特徵中剥离，虽然画面解析度下降，但关键障碍物轮廓终於清晰可辨。

明亮的灯光此刻成了致命干扰源。

“启动备用方案！“周宇说道。

赵林火速切出第二个终端窗口，加载刚调试的视觉识別程序。

“参数载入完成！“赵林按下回车键，刚调试的亮度抑制算法开始运行，监控屏上的刺眼反光斑顿时暗了三成，圆柱体轮廓勉强可辨。

比赛倒计时归零的剎那，赵林完成了最后一条指令推送。

赛场上，他们的机器人突然一个急停，停在了目標地点。

刘婷率先在评委席点了点头。

“领导，咱们这组第一名应该是东兰大学了吧，不知道能不能在决赛上拿一等奖？”

领导沉默了一会儿说：“东兰大学机器人工程系才建立不久，技术水平有限，就算以本赛道第一名的身份报上去，决赛中能拿什么奖项还未知。”

“具体需要看明天决赛的表现才行。”

“决赛他们拿到了一等奖，就会被直接送入机器人大赛全国的决赛，与全国其他高校队伍一起进行评比。”

“这关乎我们省的荣誉，所以要谨慎一点。”