第73章 两个场景（1/2）

3月中旬。

广东韶关，南网智能的高压巡线测试场。

这片区域和印尼的棕櫚园是完全不同的世界。粤北的山地地形起伏剧烈，220千伏的高压线从山谷上方横跨而过，输电铁塔矗立在山脊上。三月的粤北还有倒春寒，山间的风向变化无常，阵风时速可以在几秒內从五级跳到七级。

更棘手的是电磁环境。高压线附近的电磁干扰强度是普通环境的数十倍。gps信號和遥控信號都会受到影响。很多无人机飞到高压线附近就开始出现定位漂移甚至失控。

林志强带著南网智能的四个技术人员全程在场。苏辰这次亲自来了。他想亲眼看到飞控在最恶劣的环境下表现如何。

张磊负责现场的技术支持。刘羽负责避障系统的实时监控。

测试分三个阶段。

第一阶段：高压线附近的定位稳定性。

无人机升空后朝高压线方向飞去。苏辰站在指挥帐篷里盯著监控屏幕。rtk数据开始出现波动——在距离高压线五十米时，定位偏差从正常的五厘米跳到了十二厘米。

但没有继续恶化。

山地优化版的rtk算法在去年韶关初测时就专门针对电磁干扰做了滤波处理。此刻的算法正在自动识別电磁干扰源並进行补偿。偏差稳定在十到十五厘米之间。

“十五厘米以內，巡线场景可以接受。“林志强看著数据说，语气平静但眼睛里有光。

苏辰点头但没说话。十五厘米还不够好。回去之后还要继续优化电磁环境下的滤波算法。但现在——够用了。

第二阶段：山地地形中的避障表现。

这是印尼测试后刘羽最担心的环节。棕櫚园的障碍物是规则的树干，但山地环境中的障碍物千奇百怪——岩石、灌木、铁塔的金属构件、悬垂的输电线。更麻烦的是，输电线在双目视觉中的成像非常细，容易被忽略。

刘羽在印尼测试后专门针对细线状障碍物做了识別算法的强化。他在虚擬环境中模擬了上百种输电线的成像条件，训练出了一套专门的细线检测模块。

无人机沿著高压线开始巡飞。速度不快——每秒三米。但每一米都充满了潜在的危险。

二十分钟后，第一轮巡飞结束。避障系统成功识別了所有的铁塔构件、山体突出部和树木。输电线的检测率——百分之九十六。有一段特別细的地线在逆光条件下没有被识別到，但无人机的安全距离设定足够大，没有產生实际危险。

“百分之九十六。“刘羽的声音里有一丝遗憾，“还差四个百分点。“

“刘工，“林志强走过来，“你知道之前我们测试过的其他方案最好成绩是多少吗？“

“多少？“